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2013注评《机电设备评估基础》预习：特性参数和技术要求
第三章 金属切削机床
知识点三十三、工业机器人的特性参数和技术要求
（一）特性参数
表3-8 工业机器人的主要特性参数
| 项目名称 | 说 明 |
| 坐标形式 | 常用的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等 |
| 运动自由度数 | 自由度数表示机器人动作的灵活程度；机器人的自由度一般少于6个，也有多于6个的（三个移动三个转动） |
| 各自由度的动作范围 | 自由度的动作范围是指各关节的活动范围；各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作空间的形状和大小 |
| 各自由度的动作速度 | 各自由度的动作速度是指各关节的极限速度 |
| 额定负载 | 额定负载是指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值 |
| 精度 | 精度主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等 |
（二）技术要求
1.外观和结构。工业机器人要求布局合理、操作方便、造型美观、便于维修；无漏油、漏气现象；润滑冷却情况良好；机构运动应灵活、平稳、可靠。
2.电气设备。动力线与信号线尽可能分开远离，信号线应采用屏蔽、双绞等抗干扰技术；在运动中突然停电后，恢复供电时不得自行接通；非接地处的绝缘电阻不得小于5MΩ；电子元器件一般应进行老化处理；控制柜应具有良好的通风、散热措施；电源电压波动允许±10%，频率允许50±1HZ.
3.可靠性。采用平均无故障工作时间（MTBF）及可维修时间（MTTR）作为衡量可靠性的指标。
4.安全性。安全性要求应满足《工业机器人安全规范》（GB11291－89）的规定。
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