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钢管租赁公司确认租赁收入和租赁成本的方法如下：
1. 租赁收入确认：钢管租赁公司应根据租赁合同的约定，按照合同约定的租金计算租赁收入。如果租赁合同中没有明确规定租金，则应按照市场租金确定租赁收入。如果租赁合同中包含了租金调整条款，则应在租金调整时确认相应的租赁收入。
2. 租赁成本确认：钢管租赁公司应根据租赁合同的约定，确认租赁成本。租赁成本包括直接租赁成本和间接租赁成本。直接租赁成本包括租赁物的成本、运输费用、安装费用等；间接租赁成本包括租赁物的维修费用、保险费用、管理费用等。如果租赁合同中包含了租赁成本的调整条款，则应在租赁成本调整时确认相应的租赁成本。
3. 租赁收入和租赁成本的确认时机：钢管租赁公司应根据租赁合同的约定，在租赁期内按照适当的时机确认租赁收入和租赁成本。如果租赁合同中没有明确规定确认时机，则应按照实际发生的时间确认租赁收入和租赁成本。

总之，钢管租赁公司应根据租赁合同的约定，按照适当的方法和时机确认租赁收入和租赁成本。