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2021年劳务所得年度汇算清缴的计算公式如下：

应纳税所得额 = 劳务所得收入总额 - 劳务所得费用 - 个人所得税起征点（如果收入总额不超过3万元，则起征点为3万元，超过3万元则起征点为实际收入总额）

应纳税额 = 应纳税所得额 × 税率 - 速算扣除数

其中，税率和速算扣除数根据个人所得税法规定而定，具体可参考税法相关规定或者个人所得税税率表。